Tesis de Mecatrónica

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https://hdl.handle.net/20.500.14414/898

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Browsing Tesis de Mecatrónica by Author "Beltrán Casana, Luis Enrique"

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    Aplicación de la lógica difusa en la visión artificial bidimensional para mejorar la locomoción bípeda de robots humanoides de carrera
    (Universidad Nacional de Trujillo, 2016) Beltrán Casana, Luis Enrique; Vargas Díaz, Luis Alberto
    La presente tesis tiene como finalidad la aplicación de un controlador difuso en la visión artificial bidimensional de robots humanoides de carrera para mejorar su locomoción bípeda en el seguimiento de trayectorias, en comparación con un controlador clásico. Para ello se diseñó, programó y construyó un robot bípedo de carrera Pashinator, de ocho grados de libertad rotatorios. Su estructura es de aluminio con ocho servomotores insertados en los ejes articulados, de los cuales seis están controlados para locomoción bípeda establecida y los dos restantes para cambiar la dirección hacia la izquierda o derecha. Además presenta una cámara web para dotarle al robot de visión artificial bidimensional que toma los datos de la trayectoria a recorrer. Para este sistema de visión artificial se programó en MatLab un script el cual se encargaba de determinar la posición y la distancia del robot respecto a una trayectoria en forma de línea negra. A partir de los datos obtenidos de la visión artificial bidimensional se aplicó un controlador difuso también en MatLab, usando el toolbox de Fuzzy Logic. Dentro de este controlador se tomaron como datos de entrada la distancia de la línea respecto al centro de la cámara, y como datos de salida el ángulo de los servomotores ubicados en la cadera, con ello se varió la dirección de la locomoción bípeda del robot para que recorra lo más cercano a su trayectoria designada. Finalmente se comparó la locomoción del robot bípedo programado con el controlador difuso versus el controlador clásico al recorrer una trayectoria recta y una curva. Se halló que el controlador difuso en la visión artificial permitió al robot recorrer la trayectoria recta en un tiempo record de 72 segundos a diferencia del controlador clásico que lo realizó en 91 segundos y recorrer la trayectoria curva con una desviación máxima de 4.5 cm en 75 segundos, mientras que el controlador clásico tuvo una desviación máxima de 12 cm en 83 segundos.