Browsing by Author "Silva Zuta, Fray David"

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    Diseño de un exoesqueleto para rehabilitación de miembros inferiores para pacientes con secuelas de un accidente cerebrovascular
    (Universidad Nacional de Trujillo, 2024-04) Silva Zuta, Fray David; Alva Alcántara, Josmell Henry
    Se diseñó un exoesqueleto robótico para la rehabilitación de personas que tengan secuelas de un accidente cerebrovascular de 3 grados de libertad por extremidad para lo cual se propuso una tarea de diseño adecuada que logre englobar todo lo que se realizará, para el desarrollo esa tarea de diseño se realizó la búsqueda de parámetros humanos y de rehabilitación algunos encontrados usando el software Kinovea, los cuales nos sirven como requerimientos de diseño y simulación para el exoesqueleto, así también se propuso diseños conceptuales a partir de los parámetros humanos. Teniendo en cuenta el diseño conceptual más adecuado se continuó con la determinación del análisis cinemático de este apoyándonos del algoritmo de Denavit-Hartenberg el cual mediante ciertos parámetros nos dio como resultado la cinemática directa y por consiguiente también la cinemática inversa del exoesqueleto. Luego de haber desarrollado el análisis cinemático del exoesqueleto se desarrolló el análisis dinámico del exoesqueleto teniendo como consideración para realizar aproximaciones como el centro de masa, el momento de inercias y el peso para las partes que componen la extremidad inferior para el usuario, así como las partes del exoesqueleto los cuales nos ayudaran como variables que componen la ecuación de Euler-Lagrange. También se determinó la generación de trayectorias mediante el método de polinomios cúbicos teniendo en cuenta los parámetros de rehabilitación encontrados. Luego se determinó la simulación del exoesqueleto en las trayectorias realizadas. Por último, se realiza una evaluación del exoesqueleto siguiendo los criterios de valoración que se propuso en el anexo 1.