Pesantes Leon, Daniel Renato Alonso6/15/20166/15/20162016https://hdl.handle.net/20.500.14414/1143El presente trabajo titulado “Generación de movimiento de un mecanismo de seis barras Watt I para obtener las posiciones prescritas de agarre similar a las falanges de la mano de una persona”, se desarrolló utilizando el método de síntesis analítica mediante diadas estándar para el diseño de mecanismos articulados de cuatro barras, aplicado a éste de seis barras. Para determinar el mecanismo se definió tres posiciones prescritas correspondientes a tres posiciones de agarre cilíndrico de las falanges de la mano, las tres pertenecientes a una recta del eslabón acoplador (falange distal). Dos de estas posiciones fueron la posición inicial y final del movimiento de una prótesis de dedo, la tercera posición se tomó una posición intermedia. El método de síntesis analítica de diadas estándar aplicado a la generación de movimiento especificado para tres posiciones de los puntos acoplador de un mecanismo tipo Watt I permitió encontrar las dimensiones de los eslabones correspondientes a las falanges proximal (49.98mm), media (30.01mm) y distal (25.77mm) de una prótesis de dedo en agarre cilíndrico, además se pudo obtener las posiciones de los pivotes fijos no especificados correspondientes a este tipo de configuración Watt, todas estas posiciones tienen como referencia a la posición inicial de la articulación interfalángica distal. Mediante este método se logró realizar la síntesis de cada eslabón teniendo en cuenta la ergonomía de la persona con prótesis de dedo, ajustando las formas y medidas de cada eslabón dentro de los rangos de medidas estándar, para luego llevar a cabo el diseño y simulación de la prótesis de dedo mediante el software Solidworks.This research named “On motion generation of a Watt I six bar mechanism to achieve grasping prescribed positions similar to phalanges of a human hand”, it has developed using analytic synthesis through standard dyad method to design four bar mechanisms, applied to six bar mechanisms. To determine the mechanism, it has defined three prescribed positions corresponding to three cylindrical grasping positions of hand phalanges, all of these belong to a straight line of a link coupler (distal phalanx). Two of these three positions were the start and the final movement position of a finger prosthesis, the third position had taken an intermedium position. The analytic synthesis through standard dyad method applied to motion generation specified for three positions of a watt I mechanism points coupler allowed find link dimensions corresponding to proximal (49.984mm), medial (30.008mm), and distal (25.770mm) phalanges of a finger prosthesis in grasping movement, also, the positions of non-specified fixed pivots corresponding to this Watt configuration were obtained. By means of this method, the synthesis of each link was done, having in mind the ergonomic of a person with finger prosthesis, adjusting shapes and measurements of each link within ranges of standard sizes, and then, design finger prosthesis with Solidworks engineering softwarespainfo:eu-repo/semantics/openAccessGeneración de movimiento de un mecanismo watt i para obtener las posiciones prescritas de agarreinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis