Alva Alcántara, Josmell HenryVera Reyes, Smith Orlando2023-06-052023-06-052021-10https://hdl.handle.net/20.500.14414/17843The transplanting of seedlings is a fundamental task in industrial nurseries, and it is applied fundamentally in the process of quality control of the seedlings that will then be taken to the farms of the main agroindustrial companies in the country. Seedling quality control requires experienced operators to more accurately determine the quality of each seedling. Not having the necessary amount of specialized human resources generates bottlenecks, thus affecting productivity. In this work the design, simulation and implementation of a multigripper system (three grippers) for artichoke transplantation is presented. The one that will be coupled to a Cartesian robot as its end effector. First, the functional needs are identified and the characterization of the seedling is carried out, which in this case is an artichoke of the Imperial Star type (as it is a variety of artichoke most produced in the industrial nurseries of the La Libertad region). Second, the conceptual, configuration and detail design is carried out by integrating electric actuators. Third, the dimensional synthesis of the grippers mechanism is performed optimizing the design to maximize the transmission of forces. Fourth, electronic cards are designed and implemented based on optimal control with a linear quadratic regulator and with the capacity to connect to a PLC through DIO signals with industrial voltage levels and whose electronics are totally isolated to avoid the transmission of electrical noise. Fifth, all the previously mentioned parts are integrated and finally the results of various applications are shown and discussed. Gripper performance results showed a notable improvement over existing grippers reported in the scientific community.El trasplante de plantines es una tarea fundamental en los viveros industriales, y se aplica fundamentalmente en el proceso del control de calidad de los plantines que luego serán llevados a los fundos de los principales agroindustriales del país. El control de calidad de los plantines requiere de operarios con experiencia a fin de determinar de forma más precisa la calidad de cada plantín. El no disponer de la cantidad necesaria de recurso humano especializado genera cuellos de botella afectando con ella la productividad. En este trabajo se presenta el diseño, simulación e implementación de un sistema multigripper (tres grippers) para el trasplante de alcachofas. El que estará acoplado a un robot cartesiano como su efector final. Primero, se identifican las necesidades funcionales y se realiza la caracterización del plantín que en este caso es alcachofa del tipo Imperial Star (por ser una variedad de alcachofa mas producida en los viveros industriales de la región La Libertad). Segundo, se realiza el diseño conceptual, de configuración y de detalle integrando en ello actuadores eléctricos. Tercero, se realiza la síntesis dimensional del mecanismo del gripper optimizando el diseño para maximizar la transmisión de fuerzas. Cuarto, se diseña e implementa las tarjetas electrónicas controladoras de posición basadas en control óptimo con un regulador cuadrático lineal y con capacidad para conectarse a un PLC a través de señales DIO con niveles de voltaje industrial y cuya electrónica está totalmente aislada para evitar la transmisión de ruido eléctrico. Quinto, se integran todas las partes previamente mencionadas y finalmente se muestran los resultados de diversas aplicaciones y se discute sobre ellas. Los resultados de rendimiento del gripper mostraron una mejora notable respecto a los grippers existentes reportados en la comunidad científica.spainfo:eu-repo/semantics/openAccessSistema mecatrónico multigripperinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis