Álvarez Herrera, Paul DavidFiestas Ugás, Antonio Esteban2020-03-112020-03-112020-03https://hdl.handle.net/20.500.14414/16064The present work’s main objective is to model, simulate and control a halfvehicle system with active suspension, in order to improve passenger comfort. The Bond Graphs methodology has been used to model the system, a PID controller has been designed using as input the supply voltage of an electric actuator in the front suspension and as output the passenger seat speed. The controller parameters have been tuned using the Ziegler-Nichols method using the critical gain. Simulation models have been implemented in the 20SIM and MATLAB software. Simulations have been performed for different standardized road profiles and it has been compared the system performance with an active suspension and with a passive suspension. The results indicate a reduction of more than 70 % in all the analyzed road profiles types. Although, the controller was designed only using the D-E track profile, its performance has been similar for all profiles, and no significant differences are shown when changing the profiles. For all the profiles, the discomfort level could be reduced, reaching zero in profiles A-B, B-C and C-D. The Bond Graphs application has provided a methodical way of modeling the half-vehicle system, and the Ziegler - Nichols experimental method has allowed to design a controller that reduces the passenger seat accelerations; thus, reducing the discomfort levels according to international standards.El presente trabajo tuvo el objetivo de modelar, simular y controlar un sistema de medio vehículo con suspensión activa, para mejorar del confort del pasajero. Para modelar el sistema se ha utilizado la metodología de diagramas de enlace, se ha diseñado un controlador PID usando como entrada al voltaje de alimentación de un actuador eléctrico en la suspensión delantera y como salida a la velocidad del asiento del pasajero. Los paramentos del controlador han sido sintonizados mediante el método de Ziegler – Nichols usando la ganancia crítica. Se han implementado modelos para simulación en los software 20SIM y MATLAB. Se han realizado simulaciones para diferentes perfiles de pistas estandarizados y se ha comparado el desempeño del sistema con suspensión activa, con uno con suspensión pasiva. Los resultados indican una reducción de más del 70 % en todos los tipos de perfiles de pistas analizados. Aunque el controlador fue diseñado solo utilizando el perfil de pista D-E, su desempeño ha sido similar para todos los perfiles, y no se muestran diferencias significativas al cambiar de perfil. Para todos los perfiles se pudo disminuir el nivel de incomodidad, llegando a cero en los perfiles A-B, B-C y C-D. La aplicación de los diagramas de enlaces ha proporcionado una manera metódica de modelar el sistema de medio vehículo, y el método experimental de Ziegler – Nichols ha permitido diseñar un controlador que reduzca las aceleraciones en el asiento del pasajero, disminuyendo así los niveles de incomodidad según normas internacionales.spainfo:eu-repo/semantics/openAccessDiagramas de elance, Controlador PID, Suspensión activainfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis