Browsing by Author "Carbajal Becerra, Hector Duvan"

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    Diseño y Fabricacion de un brazo robotico de 3 ejes.
    (Universidad Nacional de Trujillo, 2025-04) Carbajal Becerra, Hector Duvan; Acosta Horna Juan Eli David
    El presente trabajo aborda el diseño y fabricación de un brazo robótico, centrándose en el análisis cinemático y la optimización de su rendimiento. Se implementan modelos matemáticos de cinemática directa e inversa utilizando la notación Denavit-Hartenberg (DH) y métodos numéricos basados en la matriz Jacobiana. Para validar la precisión y repetitividad del sistema, se realizan simulaciones en MATLAB, permitiendo la optimización de trayectorias y el control del movimiento. Se seleccionan materiales avanzados y se integran actuadores eléctricos (BUS servomotores) y sensores para mejorar la estabilidad y adaptabilidad del robot. Se utilizan estrategias de microcontrolador ESP32 y aprendizaje automático para optimizar el consumo energético y la eficiencia operativa. Los resultados muestran una mejora significativa en la precisión, estabilidad y eficiencia energética, validando la viabilidad del diseño propuesto. Se concluye que la combinación de modelado cinemático, simulaciones avanzadas y control inteligente es fundamental para el desarrollo de brazos robóticos en aplicaciones industriales y médicas. Palabras clave: Brazo robótico, cinemática directa, cinemática inversa, Denavit-Hartenberg, control PID, aprendizaje automático, ROS, MATLAB, simulación, eficiencia energética.