Browsing by Author "De La Rosa Bocanegra, Felipe Eduardo"

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    Simulación del movimiento plano controlado de un brazo robótico flexible no-holonómico de dos y tres eslabones
    (Universidad Nacional de Trujillo, 2009-04-03) De La Rosa Bocanegra, Felipe Eduardo; Morán Cárdenas, Antonio Manuel
    En este trabajo de investigación doctoral se ha simulado el movimiento de cuatro tipos de brazos robóticos no-holonómicos: un brazo mecánico de dos articulaciones y otro de tres articulaciones, cuando sus eslabones son flexibles o rígidos, con un único motor en la base para controlar la(s) articulación(es) pasiva(s) que no cuentan con actuador. Con este fin, la simulación del movimiento se produjo de tal manera que para una posición inicial dada se alcanzó, luego de un movimiento controlado por el torque de entrada óptimo calculado, la posición final deseada. Este torque fue calculado mediante el enfoque del Algoritmo de Fourier, que utiliza el principio de Ritz para expresar la función de desempeño del sistema, que incluye los términos del error y el torque, en términos del parámetro de Fourier. Esta función fue optimizada usando el método de Newton y programación cuadrática. Los resultados de las simulaciones del movimiento con los torques calculados, fueron realizadas para distintas configuraciones y la efectividad en alcanzar las posiciones finales predeterminadas demuestraron la validez del enfoque propuesto. Adicionalmente se agregaron pruebas en un set experimental del brazo robótico plano, de manera que se verificó completamente el alcance de las posiciones objetivo por medio de la entrada hallada a través de este método.