Tesis de Mecatrónica

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https://hdl.handle.net/20.500.14414/898

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Browsing Tesis de Mecatrónica by Subject "Estabilidad Dinámica de Energía Normalizada” en un robot hexápodo"

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    Análisis de estabilidad de locomoción mediante el “Margen de Estabilidad Dinámica de Energía Normalizada” en un robot hexápodo escalador Romerin en superficies lisas.
    (Universidad Nacional de Trujillo, 2023-04) Mendez Polo, Jack Daivy; Alva Alcántara, Josmell Henry
    Jack Daivy Mendez Polo; Josmell Henry Alva Alcántara. Análisis de estabilidad de locomoción mediante el “Margen de Estabilidad Dinámica de Energía Normalizada” en un robot hexápodo escalador Romerin en superficies lisas. Trujillo, 2022, 198. Tesis para optar el título de Ingeniero Mecatrónico, Facultad de Ingeniería, Universidad Nacional de Trujillo. El presente trabajo de investigación tiene como objetivo, analizar la estabilidad de locomoción de un robot hexápodo escalador ROMERIN, haciendo uso del criterio del Margen de Estabilidad Dinámica de Energía Normalizada en una superficie plana lisa, siendo una investigación aplicada. El diseño Cad del robot hexápodo fue desarrollado en el software Solid Works y exportado en formato urdf, se hizo uso de este en el software de simulación robótica Coppelia Sim. El modelo matemático de la cinemática directa e inversa fue desarrollado empleando el método Denavit Hatenberg y el método geométrico de manera respectiva; se desarrolló una planificación de trayectoria del tipo trípode empleando polinomios de grado tres, y la dinámica mediante el algoritmo Newton-Euler, ambos modelos matemáticos fueron implementadas en el software Python y evaluadas en el modelo de simulación en Coppelia Sim, haciendo uso de una api remota, permitiendo la comunicación entre ambos software. Se analizó la estabilidad haciendo uso del Margen de Estabilidad Dinámica de Energía Normalizada, determinando los parámetros que caracterizan la estabilidad, entre estos se encontraron factores manipulables como la longitud de paso, la distancia máxima de desplazamiento de la pierna en fase zancada hacia el exterior del cuerpo, la altura máxima de desplazamiento de las piernas en fase zancada y la velocidad media de desplazamiento del robot. Se implementó en el software Python el criterio de estabilidad antes mencionado junto con los criterios de Margen de Estabilidad de Energía Normalizada, y Margen de Estabilidad de Fuerza Ángulo bajo condiciones específicas, con la finalidad de corroborar el correcto desarrollo del margen de estabilidad usado. Finalmente se evaluó el Margen de Estabilidad Dinámica de Energía Normalizada del robot asignando distintos valores a los factores manipulables, obteniendo aquellos valores que permitan un desplazamiento más estable según el criterio propio establecido.