Identificación paramétrica del modelo NARMAX del comportamiento dinámico de la posición del efector final de un manipulador robótico de tres grados de libertad.

Simple item page
dc.contributor.advisorManzano Ramos, Edgar André
dc.contributor.authorMozo Castillo, Cristhian Joel
dc.date.accessioned2023-04-04T17:45:49Z
dc.date.available2023-04-04T17:45:49Z
dc.date.issued2023-04
dc.descriptionThe development of this thesis work consists on obtaining the NARMAX model of the dynamic behavior of the end-effector position of a robotic manipulator of three degrees of freedom by means of a parametric identification process. for this experimental data of the angular position of each of the joints is obtained after being excited with a certain signal, from the angular position data and the direct kinematic we obteined the end-effector position of the robotic manipulator, after obtaining the experimental data, we proceeded to select the elements of the structure of our parametric model, once the elements of the structure of the model have been selected, the coefficients of these elements were estimated to end with the validation of the model obtained. For the execution of the experimental tests a robotic manipulator of three degrees of freedom was implemented, which is made up of three servomotors that function as actuators of each one of the joints of the robotic manipulator, the internal potentiometers of each of the servomotors were used as position sensor, and the base material used for the construction of the links is aluminum, for the acquisition of data, an Arduino Leonardo board was used in communication with a laptop with Matlab software. For the selection of the elements of the model structure, the error reduction ratio (ERR) criterion and the FROLS algorithm were used to determine the most relevant elements of all the candidate elements, the parameter estimation process was done with the recursiveleast square (RLS) algorithm commonly used in adaptive filters, to finalize, for the validation of the model, the criterion of the mean square error was used.es_PE
dc.description.abstractEl desarrollo de este trabajo de tesis consiste en obtener el modelo NARMAX del comportamiento dinámico de la posición del efector final de un manipulador robótico de tres grados de libertad mediante un proceso de identificación paramétrica. Para eso se obtuvieron datos experimentales de la posición angular de cada una de las articulaciones luego de ser excitadas con una determinada señal. A partir de los datos de posición angular y la cinemática directa se obtuvo la posición del efector final del manipulador robótico, después de obtener los datos experimentales se procedió a seleccionar los elementos de la estructura del modelo paramétrico. Una vez seleccionados los elementos de la estructura del modelo se pasó a la estimación de los coeficientes de dichos elementos para finalizar con la validación del modelo obtenido. Para la ejecución de las pruebas experimentales se implementó un manipulador robótico de tres grados de libertad, el cual está conformado por tres servomotores que funcionan como actuadores de cada de una de las articulaciones del manipulador robótico. Como sensor de posición se utilizó los potenciómetros internos de cada uno de los servomotores y el material base utilizado para la construcción de los eslabones es el aluminio. Para la adquisición de datos se utilizó una placa Arduino Leonardo en comunicación con una laptop con el software Matlab. Para la selección de los elementos de la estructura del modelo se utilizó el criterio de error reduction ratio (ERR) y el algoritmo FROLS para determinar los elementos más relevantes de todos los elementos candidatos, el proceso de estimación de parámetros se hizo con el algoritmo recursive least square (RLS) comúnmente utilizado en los filtros adaptativos, para finalizar, para la validación del modelo se hizo uso del criterio del error cuadrático medio.es_PE
dc.description.uriTesises_PE
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.14414/16459
dc.language.isospaes_PE
dc.publisherUniversidad Nacional de Trujilloes_PE
dc.relation.ispartofseriesTmct;
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_PE
dc.sourceUniversidad Nacional de Trujilloes_PE
dc.subjectposición del efector final de un manipulador robótico de tres grados de libertad.es_PE
dc.titleIdentificación paramétrica del modelo NARMAX del comportamiento dinámico de la posición del efector final de un manipulador robótico de tres grados de libertad.es_PE
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesises_PE
thesis.degree.disciplineIngenieríaes_PE
thesis.degree.grantorUniversidad Nacional de Trujillo. Facultad de Ingenieríaes_PE
thesis.degree.levelTítulo Profesionales_PE
thesis.degree.nameIngeniero Mecatrónicoes_PE
Files
Original bundle
Now showing 1 - 1 of 1
No Thumbnail Available
Name:
Mozo Castillo.pdf
Size:
4.75 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
comportamiento dinámico de la posición del efector final de un manipulador robótico
Download
License bundle
Now showing 1 - 1 of 1
No Thumbnail Available
Name:
license.txt
Size:
1.71 KB
Format:
Item-specific license agreed upon to submission
Description:
Download
Collections
Tesis de Mecatrónica