Simulación del movimiento plano controlado de un brazo robótico flexible no-holonómico de dos y tres eslabones

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dc.contributor.advisorMorán Cárdenas, Antonio Manuel
dc.contributor.authorDe La Rosa Bocanegra, Felipe Eduardo
dc.date.accessioned2017-07-11T18:52:02Z
dc.date.available2017-07-11T18:52:02Z
dc.date.issued2009-04-03
dc.descriptionThis doctoral dissertation deals with the proposal of a method to control the motion of a two-link and a three-link underactuated manipulators with rigid and flexible links, from an initial position to a final target. An algorithm using the Fourier basis to obtain the control parameters that determine a near optimal trajectory is applied to the system’s equation. By applying the Ritz principle and Newton method, the input is expressed by a selected number of coefficients of the Fourier series and then the corresponding cost function is minimized through quadratic programming. In this way, the optimal input to move the arm from an initial position to a final target was obtained. Finally, numerical simulations are carried out for a variety of position targets that verify the validity of the proposed approach. In addition, tests were performed with an experimental set of the robotic arm, and the positioning of this planar system was accomplished successfully with the input obtained through this method.es_PE
dc.description.abstractEn este trabajo de investigación doctoral se ha simulado el movimiento de cuatro tipos de brazos robóticos no-holonómicos: un brazo mecánico de dos articulaciones y otro de tres articulaciones, cuando sus eslabones son flexibles o rígidos, con un único motor en la base para controlar la(s) articulación(es) pasiva(s) que no cuentan con actuador. Con este fin, la simulación del movimiento se produjo de tal manera que para una posición inicial dada se alcanzó, luego de un movimiento controlado por el torque de entrada óptimo calculado, la posición final deseada. Este torque fue calculado mediante el enfoque del Algoritmo de Fourier, que utiliza el principio de Ritz para expresar la función de desempeño del sistema, que incluye los términos del error y el torque, en términos del parámetro de Fourier. Esta función fue optimizada usando el método de Newton y programación cuadrática. Los resultados de las simulaciones del movimiento con los torques calculados, fueron realizadas para distintas configuraciones y la efectividad en alcanzar las posiciones finales predeterminadas demuestraron la validez del enfoque propuesto. Adicionalmente se agregaron pruebas en un set experimental del brazo robótico plano, de manera que se verificó completamente el alcance de las posiciones objetivo por medio de la entrada hallada a través de este método.es_PE
dc.description.uriTesises_PE
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.14414/8161
dc.language.isospaes_PE
dc.publisherUniversidad Nacional de Trujilloes_PE
dc.relation.ispartofseriesTDIN/025-026/2009;
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_PE
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/pe/es_PE
dc.sourceUniversidad Nacional de Trujilloes_PE
dc.sourceRepositorio institucional - UNITRUes_PE
dc.subjectEslabones flexibles, Articulaciones pasivas, Sistema Noholonómico, Algoritmo de Fourier, Manipulador Sub-Actuadoes_PE
dc.titleSimulación del movimiento plano controlado de un brazo robótico flexible no-holonómico de dos y tres eslaboneses_PE
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/doctoralThesises_PE
thesis.degree.disciplineDoctorado en Ciencias e Ingenieríaes_PE
thesis.degree.grantorUniversidad Nacional de Trujillo.Escuela de Posgradoes_PE
thesis.degree.levelDoctoradoes_PE
thesis.degree.nameDoctor en Ciencias e Ingenieríaes_PE
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