Diseño e implementación de un sistema robótico para el posicionamiento efectivo de plantines de alcachofa contenidos en una bandeja multiceldas en viveros industriales de la región La Libertad

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dc.contributor.advisorAlva Alcántara, Josmell Henry
dc.contributor.authorHerrera German, Julio Cesar
dc.date.accessioned2023-06-02T13:13:36Z
dc.date.available2023-06-02T13:13:36Z
dc.date.issued2022-12
dc.descriptionThe quality control of seedling growth is a fundamental task in industrial nurseries, to produce good quality seedlings that will later be taken to the farms of the main agroindustry’s of the region and the country. This task requires experienced operators who more precisely determine the quality of each seedling contained in the multi-cell trays. Not having the required number of specialized personnel causes bottlenecks, thus reducing production. In this work, a robotic system for the effective positioning of artichoke seedlings contained in a multicell tray is designed and implemented through a recursive design methodology, a parametric design tool and a weighting analysis. First, the technical requirements are identified and the robotic system is characterized that allow aligning a referential mechanical morphology and fundamental needs of the robotic system. Second, the mechanical structure of the robotic system is designed, simulated and optimized to ensure a correct coupling between them. Third, the electrical and electronic equipment that allows the efficient automation of electrical actuators is selected. Fourth, the robotic system is mechanically and electrically implemented. Fifth, a main program is developed and implemented in the PLC that allows the robotic system to carry out the seedling pricking process automatically. Sixth, the robotic system is validated over long periods of testing by continuously feeding a multicell tray with artichoke seedlings brought from an industrial nursery and delivered to the robotic system for processing. Finally, the robotic system managed to achieve a repeatability of 100% and a precision of 0.01mm in the positioning of the tool, and operating speeds of 0.67m/s, managing to move along its entire path in 2.98 seconds.es_PE
dc.description.abstractEl control de calidad del crecimiento de plantines es una tarea fundamental en los viveros industriales, para producir plantines de buena calidad que serán luego llevados a los fundos de las principales agroindustrias de la región y del país. Esta tarea requiere de operarios con experiencia que determinan de forma más precisa la calidad de cada plantín contenido en las bandejas multiceldas. El no contar con la cantidad requerida de personal especializado provoca cuellos de botella, mermando así la producción. En este trabajo se diseña e implementa de un sistema robótico para el posicionamiento efectivo de plantines de alcachofa contenidos en una bandeja multiceldas mediante una metodología de diseño recurrente, una herramienta de diseño paramétrico y un análisis de ponderación. Primero, se identifican los requerimientos técnicos y se caracteriza el sistema robótico que permiten alinear una morfología mecánica referencial y necesidades fundamentales del sistema robótico. Segundo, se diseña, simula y optimiza la estructura mecánica del sistema robótico que aseguren un correcto acoplamiento entre ellos. Tercero, se selecciona los equipos eléctricos y electrónicos que permitan automatizar de manera eficiente los actuadores eléctricos. Cuarto, se implementa mecánicamente y eléctricamente el sistema robótico. Quinto, se desarrolla e implementar un programa principal en el PLC que permita al sistema robótico realizar el proceso de repique de manera automática. Sexto, el sistema robótico se valida en largos periodo de pruebas mediante una alimentación continua de bandeja multiceldas con plantines de alcachofa traídas desde un vivero industrial y entregadas al sistema robótico para procesarlos. Finalmente, el sistema robótico logro alcanzar una repetitividad del 100% y una precisión de 0.01mm en el posicionamiento de la herramienta, y velocidades de operación de 0.67m/s logrando desplazarse a largo de todo su recorrido en 2.98 segundos.es_PE
dc.description.uriTesises_PE
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.14414/17819
dc.language.isospaes_PE
dc.publisherUniversidad Nacional de Trujilloes_PE
dc.relation.ispartofseriesTmct;
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_PE
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by/2.5/pe/es_PE
dc.sourceUniversidad Nacional de Trujilloes_PE
dc.sourceRepositorio Institucionales_PE
dc.subjectImplementación de un sistema robóticoes_PE
dc.titleDiseño e implementación de un sistema robótico para el posicionamiento efectivo de plantines de alcachofa contenidos en una bandeja multiceldas en viveros industriales de la región La Libertades_PE
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesises_PE
thesis.degree.disciplineIngenieríaes_PE
thesis.degree.grantorUniversidad Nacional de Trujillo Escuela de Ingeniería Mecatronicaes_PE
thesis.degree.levelTítulo Profesionales_PE
thesis.degree.nameIngeniero Mecatronicoes_PE
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