Diseño y simulación de un manipulador robótico para mejorar la precisión de los parámetros de la siembra mecanizada de semillas de maíz amarillo duro INIA 605 e INIA 619

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dc.contributor.advisorAlva Alcántara, Josmell Henry
dc.contributor.authorRodríguez Carbajal, Arnold Jair
dc.date.accessioned2023-06-06T18:48:39Z
dc.date.available2023-06-06T18:48:39Z
dc.date.issued2022-11
dc.descriptionArnold Jair Rodríguez Carbajal; Josmell Henry Alva Alcantara; Sixto Ricardo Prado Gardini. Design and simulation of a robotic manipulator to improve the precision of the mechanized planting parameters of hard yellow corn seeds INIA 605 and INIA 619. Trujillo, 2022, 304 pages. Thesis to opt for the title of Mechatronics Engineer, Faculty of Engineering, National University of Trujillo. The objective of this work is to design and simulate a robotic manipulator to improve the precision of the parameters of the mechanized planting of hard yellow corn seeds INIA 605 and INIA 619, being applied research and developed following the VDI 2206 standard. It began by identifying the process and technical parameters of sowing hard yellow corn seeds INIA 605 and INIA 619, determining the design requirements of the robotic manipulator and the appropriate morphology to propose its best conceptual design. With the conceptual design developed, the kinematics of the robotic manipulator were modeled by obtaining the Denavit-Hartenberg parameters, and then the dynamics from the Euler-Lagrange dynamic model. Then the mechanical system was designed assigning the dimensions and modeling the mechanical structure to obtain its structural parameters that allow dimensioning the actuators that meet the requirements, and then design the final effector considering the physical characteristics of the seeds. Next, the electrical and electronic system was designed, selecting the actuators, sensors, power and control cards, and establishing their connections. For the design of the kinematic control system, PTP and linear trajectories were used, while the dynamic control was monoarticular using the PID control that includes the selected servomotors, in addition, a control interface for the robot was designed. Finally, the mechanical, pneumatic and electrical drawings of the robotic manipulator were obtained, and the sowing simulation was carried out in the virtual environment of CoppeliaSim using the control interface; from which the sowing points were obtained for different combinations of sowing density and depth, resulting in an accuracy of more than 99.7% and 98.5%, respectivelyes_PE
dc.description.abstractArnold Jair Rodríguez Carbajal; Josmell Henry Alva Alcántara; Sixto Ricardo Prado Gardini. Diseño y simulación de un manipulador robótico para mejorar la precisión de los parámetros de la siembra mecanizada de semillas de maíz amarillo duro INIA 605 e INIA 619. Trujillo, 2022, 304 páginas. Tesis para optar el título de Ingeniero Mecatrónico, Facultad de Ingeniería, Universidad Nacional de Trujillo. El presente trabajo tiene como objetivo diseñar y simular un manipulador robótico para mejorar la precisión de los parámetros de la siembra mecanizada de semillas de maíz amarillo duro INIA 605 e INIA 619, siendo una investigación aplicada y desarrollada siguiendo la norma VDI 2206. Se inició identificando el proceso y parámetros técnicos de la siembra de las semillas de maíz amarillo duro INIA 605 e INIA 619, determinando los requerimientos de diseño del manipulador robótico y la morfología adecuada para proponer su mejor diseño conceptual. Con el diseño conceptual desarrollado se modeló la cinemática del manipulador robótico con la obtención de los parámetros de DenavitHartenberg, y luego la dinámica a partir del modelo dinámico de Euler - Lagrange. Luego se diseñó el sistema mecánico asignando las dimensiones y modelando la estructura mecánica para obtener sus parámetros estructurales que permitan dimensionar los actuadores que cumplan con los requisitos, para luego diseñar el efector final considerando las características físicas de las semillas. Seguidamente se diseñó el sistema eléctrico y electrónico seleccionando los actuadores, sensores, tarjetas de potencia y de control, y estableciendo sus conexiones. Para el diseño del sistema de control cinemático se utilizaron trayectorias PTP y lineales, mientras que el control dinámico fue monoarticular usando el control PID que incluyen los servomotores seleccionados, además se diseñó una interfaz de control para el robot. Finalmente se obtuvieron los planos mecánicos, neumáticos y eléctricos del manipulador robótico y se realizó la simulación de la siembra en el entorno virtual de CoppeliaSim utilizando la interfaz de control; a partir de la cual se obtuvieron los puntos de sembrados para diferentes combinaciones de densidad y profundidad de siembra dando como resultado una precisión de más del 99.7% y 98.5% respectivamente.es_PE
dc.description.uriTesises_PE
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.14414/17867
dc.language.isospaes_PE
dc.publisherUniversidad Nacional de Trujilloes_PE
dc.relation.ispartofseriesTmct;
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_PE
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by/2.5/pe/es_PE
dc.sourceUniversidad Nacional de Trujilloes_PE
dc.sourceRepositorio Institucionales_PE
dc.subjectDiseño y simulación de un manipulador robóticoes_PE
dc.titleDiseño y simulación de un manipulador robótico para mejorar la precisión de los parámetros de la siembra mecanizada de semillas de maíz amarillo duro INIA 605 e INIA 619es_PE
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesises_PE
thesis.degree.disciplineIngenieríaes_PE
thesis.degree.grantorUniversidad Nacional de Trujillo Escuela de Ingeniería Mecatronicaes_PE
thesis.degree.levelTítulo Profesionales_PE
thesis.degree.nameIngeniero Mecatronicoes_PE
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Diseño y simulacion de un manipulador robotico
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