Análisis de estabilidad de locomoción mediante el “Margen de Estabilidad Dinámica de Energía Normalizada” en un robot hexápodo escalador Romerin en superficies lisas.

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dc.contributor.advisorAlva Alcántara, Josmell Henry
dc.contributor.authorMendez Polo, Jack Daivy
dc.date.accessioned2023-04-04T17:39:12Z
dc.date.available2023-04-04T17:39:12Z
dc.date.issued2023-04
dc.descriptionJack Daivy Mendez Polo; Josmell Henry Alva Alcántara. Stability analysis of locomotion using “Normalized Dynamic Energy Stability Margin” for a hexapod climbing robot Romerin on smooth surfaces. Trujillo, 2022, 198. Tesis para optar el título de Ingeniero Mecatrónico, Facultad de Ingeniería, Universidad Nacional de Trujillo. The aim in this research work is analyze the stability of locomotion for a hexapod climbing robot Romerin, making use of the Normalized Dynamic Energy Stability Margin criterion on a smooth flat surface, being applied research. The Cad design of the hexapod robot was developed in Solid Works software and exported in urdf format; it was used in the robotic simulation software Coppelia Sim. The mathematical model of the direct and inverse kinematics was developed using the Denavit Hatenberg method and the geometric method respectively; a tripod type trajectory planning was developed using polynomials of three grade, and the dynamics using the Newton-Euler algorithm, both mathematical models were implemented in Python software and evaluated in the simulation model in Coppelia Sim, making use of a remote api, allowing communication between the two software. The stability was analyzed making use of the Normalized Dynamic Energy Stability Margin, determining the parameters that characterize stability, among these were found manipulable factors such as the step length, the maximum distance of displacement of the leg in stride phase towards the outside of the body, the maximum height of displacement of the legs in stride phase and the average speed of displacement of the robot. The stability criterion was implemented in Python software along with the Normalized Energy Stability Margin, and Angle Force Stability Margin criteria under specific conditions, to corroborate the correct development of the stability margin used. Finally, the Normalized Dynamic Energy Stability Margin of the robot was evaluated by assigning different values to the manipulable factors, obtaining those values that allow a more stable displacement according to the established criteriaes_PE
dc.description.abstractJack Daivy Mendez Polo; Josmell Henry Alva Alcántara. Análisis de estabilidad de locomoción mediante el “Margen de Estabilidad Dinámica de Energía Normalizada” en un robot hexápodo escalador Romerin en superficies lisas. Trujillo, 2022, 198. Tesis para optar el título de Ingeniero Mecatrónico, Facultad de Ingeniería, Universidad Nacional de Trujillo. El presente trabajo de investigación tiene como objetivo, analizar la estabilidad de locomoción de un robot hexápodo escalador ROMERIN, haciendo uso del criterio del Margen de Estabilidad Dinámica de Energía Normalizada en una superficie plana lisa, siendo una investigación aplicada. El diseño Cad del robot hexápodo fue desarrollado en el software Solid Works y exportado en formato urdf, se hizo uso de este en el software de simulación robótica Coppelia Sim. El modelo matemático de la cinemática directa e inversa fue desarrollado empleando el método Denavit Hatenberg y el método geométrico de manera respectiva; se desarrolló una planificación de trayectoria del tipo trípode empleando polinomios de grado tres, y la dinámica mediante el algoritmo Newton-Euler, ambos modelos matemáticos fueron implementadas en el software Python y evaluadas en el modelo de simulación en Coppelia Sim, haciendo uso de una api remota, permitiendo la comunicación entre ambos software. Se analizó la estabilidad haciendo uso del Margen de Estabilidad Dinámica de Energía Normalizada, determinando los parámetros que caracterizan la estabilidad, entre estos se encontraron factores manipulables como la longitud de paso, la distancia máxima de desplazamiento de la pierna en fase zancada hacia el exterior del cuerpo, la altura máxima de desplazamiento de las piernas en fase zancada y la velocidad media de desplazamiento del robot. Se implementó en el software Python el criterio de estabilidad antes mencionado junto con los criterios de Margen de Estabilidad de Energía Normalizada, y Margen de Estabilidad de Fuerza Ángulo bajo condiciones específicas, con la finalidad de corroborar el correcto desarrollo del margen de estabilidad usado. Finalmente se evaluó el Margen de Estabilidad Dinámica de Energía Normalizada del robot asignando distintos valores a los factores manipulables, obteniendo aquellos valores que permitan un desplazamiento más estable según el criterio propio establecido.es_PE
dc.description.uriTesises_PE
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.14414/16456
dc.language.isospaes_PE
dc.publisherUniversidad Nacional de Trujilloes_PE
dc.relation.ispartofseriesTmct;
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_PE
dc.sourceUniversidad Nacional de Trujilloes_PE
dc.subjectEstabilidad Dinámica de Energía Normalizada” en un robot hexápodoes_PE
dc.titleAnálisis de estabilidad de locomoción mediante el “Margen de Estabilidad Dinámica de Energía Normalizada” en un robot hexápodo escalador Romerin en superficies lisas.es_PE
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesises_PE
thesis.degree.disciplineIngenieríaes_PE
thesis.degree.grantorUniversidad Nacional de Trujillo. Facultad de Ingenieríaes_PE
thesis.degree.levelTítulo Profesionales_PE
thesis.degree.nameIngeniero Mecatrónicoes_PE
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Estabilidad Dinámica de Energía Normalizada” en un robot hexápodo
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